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서론: 느린 이유를 추측하지 않는다 콜백이 늦다, 토픽이 밀린다는 증상은 원인이 여러 가지다. Executor 경쟁인지, 메시지 직렬화 오버헤드인지, 시스템 콜인지 추측으로는 알 수 없다. ros2_tracing은 LTTng 기반 커널·사용자 공간 추적으로 ROS2 실행을 나노초 단위로 기록한다. 1. 추적 도구 스택 LTTng (Linux Tr...

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