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서론: 테스트되지 않은 로봇 코드는 현장에서 터진다 로봇 소프트웨어의 버그는 하드웨어 손상, 안전 사고로 이어질 수 있다. ROS2는 노드 단위 테스트부터 다중 노드 통합 테스트까지 표준 테스트 인프라를 제공한다. 1. 테스트 계층 단위 테스트 (Unit Test) - 개별 함수·클래스 검증 - C++: gtest / Python: pyt...

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서론: 시뮬레이션은 개발 속도를 높이고 비용을 낮춘다 실제 로봇은 부수고 수리하는 데 시간과 비용이 든다. Gazebo 시뮬레이션에서 검증한 코드를 실제 로봇에 올리면 위험을 크게 줄일 수 있다. ROS2 Jazzy는 Gazebo Harmonic과 공식 호환된다. 1. Gazebo Harmonic 설치 # Gazebo Harmonic 설치 sud...

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서론: 하드웨어가 바뀌어도 코드는 바뀌지 않는다 ros2_control은 실제 모터·액추에이터와 ROS2 사이에 표준 인터페이스를 제공한다. 하드웨어 드라이버를 플러그인으로 교체해도 컨트롤러 코드는 그대로다. 시뮬레이션과 실제 하드웨어를 같은 인터페이스로 다룰 수 있다. 1. 전체 구조 ROS2 토픽·액션 ↓ Controller Manager...

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