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서론: 느린 이유를 추측하지 않는다 콜백이 늦다, 토픽이 밀린다는 증상은 원인이 여러 가지다. Executor 경쟁인지, 메시지 직렬화 오버헤드인지, 시스템 콜인지 추측으로는 알 수 없다. ros2_tracing은 LTTng 기반 커널·사용자 공간 추적으로 ROS2 실행을 나노초 단위로 기록한다. 1. 추적 도구 스택 LTTng (Linux Tr...

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서론: 로봇 한 대보다 열 대가 어렵다 로봇이 여러 대가 되면 토픽 충돌, 통신 트래픽, 중앙 조정 로직이 문제가 된다. ROS2는 네임스페이스와 DDS 도메인으로 멀티 로봇을 격리하고, 브리지로 필요한 정보만 교환하는 구조를 지원한다. 1. 네임스페이스 기반 격리 가장 단순한 방법이다. 로봇마다 네임스페이스를 부여해 토픽 이름이 충돌하지 않게 ...

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