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서론: 느린 이유를 추측하지 않는다 콜백이 늦다, 토픽이 밀린다는 증상은 원인이 여러 가지다. Executor 경쟁인지, 메시지 직렬화 오버헤드인지, 시스템 콜인지 추측으로는 알 수 없다. ros2_tracing은 LTTng 기반 커널·사용자 공간 추적으로 ROS2 실행을 나노초 단위로 기록한다. 1. 추적 도구 스택 LTTng (Linux Tr...

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서론: 로봇 한 대보다 열 대가 어렵다 로봇이 여러 대가 되면 토픽 충돌, 통신 트래픽, 중앙 조정 로직이 문제가 된다. ROS2는 네임스페이스와 DDS 도메인으로 멀티 로봇을 격리하고, 브리지로 필요한 정보만 교환하는 구조를 지원한다. 1. 네임스페이스 기반 격리 가장 단순한 방법이다. 로봇마다 네임스페이스를 부여해 토픽 이름이 충돌하지 않게 ...

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서론: 100ms 지연이 로봇을 충돌시킨다 산업용 로봇 제어 루프는 1ms 이하의 결정론적 실행을 요구한다. ROS2 기본 설정은 범용 OS 위에서 동작하기 때문에 제어 루프에 그대로 쓰면 레이턴시 스파이크가 생긴다. 실시간성을 달성하려면 OS, 스레드, Executor를 함께 튜닝해야 한다. 1. 실시간 실행의 세 레이어 OS 레이어 - P...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 DuckDuckGo는 noai.duckduckgo.com을 기본 검색 엔진으로 설정할 수 있는 새 브라우저 확장으로 AI 없는 검색 경험 접근성을 ...