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서론: 하드웨어가 바뀌어도 코드는 바뀌지 않는다 ros2_control은 실제 모터·액추에이터와 ROS2 사이에 표준 인터페이스를 제공한다. 하드웨어 드라이버를 플러그인으로 교체해도 컨트롤러 코드는 그대로다. 시뮬레이션과 실제 하드웨어를 같은 인터페이스로 다룰 수 있다. 1. 전체 구조 ROS2 토픽·액션 ↓ Controller Manager...

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서론: 재시작 없이 설정을 바꾸고, 노드 상태를 제어한다 ROS2 파라미터는 노드가 실행 중에도 외부에서 값을 읽고 쓸 수 있다. 라이프사이클 노드는 노드를 활성화·비활성화하는 상태 머신을 내장해 하드웨어 초기화와 정리를 안전하게 관리한다. 1. 파라미터 선언과 사용 ROS2에서는 파라미터를 먼저 선언해야 외부에서 설정할 수 있다. from r...

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이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 Flatpak은 “모든 배포판용 앱 빌드”를 장점으로 내세워 왔지만, 다음 주요 버전에서 systemd 의존성이 생길 가능성이 커짐 Flatpak ...

서론: 노드가 많아질수록 런치 파일이 필요하다 실제 로봇 시스템은 수십 개의 노드가 함께 뜬다. 터미널을 열어 하나씩 실행하면 금방 관리가 불가능해진다. ROS2 런치 시스템은 Python 코드로 전체 시스템 구동을 선언한다. 1. ROS1 vs ROS2 런치 ROS1은 XML(.launch), ROS2는 Python(.launch.py)을 기본...

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