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서론: 좌표계를 놓치면 로봇이 엉뚱한 곳을 본다 카메라가 물체를 발견했다. 그런데 그 좌표는 카메라 프레임 기준이다. 로봇 팔이 집으려면 로봇 베이스 기준 좌표가 필요하다. 이 변환을 체계적으로 관리하는 것이 TF2다. 1. 좌표 프레임 트리 ROS2는 모든 좌표 프레임을 트리 구조로 관리한다. map └─ odom └─ bas...

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서론: 빌드 시스템을 알아야 프로젝트를 구조화할 수 있다 ROS2는 catkin(ROS1)을 버리고 colcon + ament로 빌드 시스템을 교체했다. 패키지 구조와 의존성 선언 방식이 달라졌으며, C++과 Python 패키지의 빌드 타입이 구분된다. 1. 워크스페이스 구조 ~/ros2_ws/ ← 워크스페이스 루트 ...

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서론: 통신 패턴이 설계의 출발점이다 ROS2에서 노드가 서로 데이터를 주고받는 방식은 네 가지다. 어떤 패턴을 쓰느냐에 따라 코드 구조와 시스템 동작이 크게 달라진다. 1. 노드 (Node) 노드는 ROS2의 기본 실행 단위다. 하나의 프로세스 안에 여러 노드가 있을 수 있고, 하나의 노드가 하나의 프로세스를 차지할 수도 있다. import ...

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