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서론: 100ms 지연이 로봇을 충돌시킨다 산업용 로봇 제어 루프는 1ms 이하의 결정론적 실행을 요구한다. ROS2 기본 설정은 범용 OS 위에서 동작하기 때문에 제어 루프에 그대로 쓰면 레이턴시 스파이크가 생긴다. 실시간성을 달성하려면 OS, 스레드, Executor를 함께 튜닝해야 한다. 1. 실시간 실행의 세 레이어 OS 레이어 - P...

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서론: 로봇 통신에도 보안이 필요하다 ROS1은 보안이 없었다. 같은 네트워크에 있으면 누구나 모든 토픽을 읽고 쓸 수 있었다. 자율주행차나 산업용 로봇에 이 구조를 그대로 쓰면 원격 조작 공격에 무방비다. SROS2는 DDS Security 표준 위에 구축된 ROS2 보안 레이어다. 1. SROS2가 제공하는 것 인증 (Authenticatio...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 런던 City의 일부 고층 건물은 계획 허가를 쉽게 받기 위해 무료 공공 옥상 테라스를 넣었고, 예약 없이 들를 수 있는 전망 공간도 늘어남 Sky...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 Codex를 쓰다 보면 코드는 잘 고치는데, 설명은 가끔 “그래서 이게 무슨 말이지?” 싶을 때가 많았습니다. 파일명/함수명 중심 설명 Codex...

서론: 컴파일 없이 구현을 교체한다 Nav2의 플래너를 NavFn에서 Theta*로 바꿀 때 코드 한 줄도 수정하지 않는다. 파라미터 파일에서 플러그인 이름만 바꾸면 된다. 이 패턴을 만드는 것이 pluginlib이다. 1. 플러그인 구조 인터페이스 (추상 클래스) ├─ 구현 A (플러그인 .so) ├─ 구현 B (플러그인 .so) └...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 스크린샷 (Twitter / X) macOS용 원격 제어 앱 을 만들고 있는데, 이때 얻은 노하우를 기반으로 오른쪽 Option / Command ...

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