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서론: 개발 환경과 현장 환경을 일치시킨다 “내 컴퓨터에서는 됐는데”는 로봇 현장에서 통하지 않는다. Docker로 실행 환경을 패키징하면 개발 환경과 현장 환경의 차이를 제거할 수 있다. systemd는 로봇 부팅 시 자동 실행을 보장한다. 1. ROS2 Docker 이미지 구성 # Dockerfile FROM ros:jazzy-ros-base...

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서론: 로봇 버그는 재현이 어렵다 로봇은 물리 환경과 상호작용한다. 같은 코드도 바닥 상태, 조명, 배터리 전압에 따라 다르게 동작한다. 버그가 발생하는 순간을 녹화해두지 않으면 원인 분석이 불가능하다. rosbag2와 rqt가 이 문제를 해결한다. 1. rqt 도구 모음 # 전체 rqt GUI 실행 rqt # 개별 플러그인 직접 실행 rqt_...

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