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서론: 통신 패턴이 설계의 출발점이다 ROS2에서 노드가 서로 데이터를 주고받는 방식은 네 가지다. 어떤 패턴을 쓰느냐에 따라 코드 구조와 시스템 동작이 크게 달라진다. 1. 노드 (Node) 노드는 ROS2의 기본 실행 단위다. 하나의 프로세스 안에 여러 노드가 있을 수 있고, 하나의 노드가 하나의 프로세스를 차지할 수도 있다. import ...

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서론: 왜 ROS2인가 ROS1은 2010년대 초반 로봇 연구 커뮤니티에서 사실상 표준이 됐다. 그러나 연구용으로 설계된 ROS1은 프로덕션 배포, 실시간성, 보안 측면에서 한계가 명확했다. ROS2는 이 한계를 정면으로 해결하기 위해 2017년부터 개발됐다. 1. ROS1의 한계 ROS1 구조: roscore (마스터 노드) ← 단일 장애점...

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