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서론: 컴파일 없이 구현을 교체한다 Nav2의 플래너를 NavFn에서 Theta*로 바꿀 때 코드 한 줄도 수정하지 않는다. 파라미터 파일에서 플러그인 이름만 바꾸면 된다. 이 패턴을 만드는 것이 pluginlib이다. 1. 플러그인 구조 인터페이스 (추상 클래스) ├─ 구현 A (플러그인 .so) ├─ 구현 B (플러그인 .so) └...

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서론: 테스트되지 않은 로봇 코드는 현장에서 터진다 로봇 소프트웨어의 버그는 하드웨어 손상, 안전 사고로 이어질 수 있다. ROS2는 노드 단위 테스트부터 다중 노드 통합 테스트까지 표준 테스트 인프라를 제공한다. 1. 테스트 계층 단위 테스트 (Unit Test) - 개별 함수·클래스 검증 - C++: gtest / Python: pyt...

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