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서론: 로봇 버그는 재현이 어렵다 로봇은 물리 환경과 상호작용한다. 같은 코드도 바닥 상태, 조명, 배터리 전압에 따라 다르게 동작한다. 버그가 발생하는 순간을 녹화해두지 않으면 원인 분석이 불가능하다. rosbag2와 rqt가 이 문제를 해결한다. 1. rqt 도구 모음 # 전체 rqt GUI 실행 rqt # 개별 플러그인 직접 실행 rqt_...

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서론: 패키지 구조가 팀 협업과 빌드 속도를 결정한다 ROS2 프로젝트가 커지면 패키지를 어떻게 나누느냐가 생산성에 직접 영향을 준다. 너무 크면 빌드가 느리고 재사용이 어렵다. 너무 작으면 의존성이 복잡해진다. 1. 모노레포 vs 멀티레포 모노레포 (단일 저장소): robot_ws/ src/ robot_bringup/ ...

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