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서론: 지도 위에서 목적지로 ROS2의 표준 내비게이션 스택 Nav2(Navigation2)는 로봇이 지도 위에서 장애물을 피하며 목적지까지 이동하도록 한다. 센서 → 지도 → 경로 계획 → 제어 명령까지 전체 파이프라인을 제공한다. 1. Nav2 전체 구조 LiDAR / 카메라 ↓ SLAM (지도 생성) 또는 정적 지도 로드 ↓ Cost...

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서론: 좌표계를 놓치면 로봇이 엉뚱한 곳을 본다 카메라가 물체를 발견했다. 그런데 그 좌표는 카메라 프레임 기준이다. 로봇 팔이 집으려면 로봇 베이스 기준 좌표가 필요하다. 이 변환을 체계적으로 관리하는 것이 TF2다. 1. 좌표 프레임 트리 ROS2는 모든 좌표 프레임을 트리 구조로 관리한다. map └─ odom └─ bas...

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서론: 빌드 시스템을 알아야 프로젝트를 구조화할 수 있다 ROS2는 catkin(ROS1)을 버리고 colcon + ament로 빌드 시스템을 교체했다. 패키지 구조와 의존성 선언 방식이 달라졌으며, C++과 Python 패키지의 빌드 타입이 구분된다. 1. 워크스페이스 구조 ~/ros2_ws/ ← 워크스페이스 루트 ...

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