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서론: 이론에서 현장으로 지금까지 배운 ROS2 기술을 실제 시스템으로 통합하는 단계다. 물류 창고 AMR(Autonomous Mobile Robot)은 ROS2의 거의 모든 기능을 사용한다. 이 설계를 따라가며 각 기술이 어떻게 연결되는지 확인한다. 1. 시스템 전체 구성 [WMS / ERP] ↓ HTTP REST [Fleet Managem...

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서론: 머지 전에 시뮬레이션에서 검증한다 로봇 코드는 하드웨어에서 직접 테스트하기 전에 시뮬레이션에서 먼저 검증해야 한다. GitHub Actions에서 Gazebo를 실행하고 내비게이션 성공 여부를 자동으로 확인하는 파이프라인을 만들면, PR마다 시뮬레이션 테스트가 돌아간다. 1. 전체 파이프라인 구조 PR 생성 ↓ [lint] 코드 스타일...

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서론: 개발 환경과 현장 환경을 일치시킨다 “내 컴퓨터에서는 됐는데”는 로봇 현장에서 통하지 않는다. Docker로 실행 환경을 패키징하면 개발 환경과 현장 환경의 차이를 제거할 수 있다. systemd는 로봇 부팅 시 자동 실행을 보장한다. 1. ROS2 Docker 이미지 구성 # Dockerfile FROM ros:jazzy-ros-base...

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