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서론: 로봇 한 대보다 열 대가 어렵다 로봇이 여러 대가 되면 토픽 충돌, 통신 트래픽, 중앙 조정 로직이 문제가 된다. ROS2는 네임스페이스와 DDS 도메인으로 멀티 로봇을 격리하고, 브리지로 필요한 정보만 교환하는 구조를 지원한다. 1. 네임스페이스 기반 격리 가장 단순한 방법이다. 로봇마다 네임스페이스를 부여해 토픽 이름이 충돌하지 않게 ...

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서론: 100ms 지연이 로봇을 충돌시킨다 산업용 로봇 제어 루프는 1ms 이하의 결정론적 실행을 요구한다. ROS2 기본 설정은 범용 OS 위에서 동작하기 때문에 제어 루프에 그대로 쓰면 레이턴시 스파이크가 생긴다. 실시간성을 달성하려면 OS, 스레드, Executor를 함께 튜닝해야 한다. 1. 실시간 실행의 세 레이어 OS 레이어 - P...

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이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 안녕하세요. 초기 프로젝트를 만드는 분들을 위한 Hunchi라는 서비스를 만들었습니다. 만들게 된 계기는 다음과 같습니다. 인디/초기 프로젝트는 한...

서론: 로봇 통신에도 보안이 필요하다 ROS1은 보안이 없었다. 같은 네트워크에 있으면 누구나 모든 토픽을 읽고 쓸 수 있었다. 자율주행차나 산업용 로봇에 이 구조를 그대로 쓰면 원격 조작 공격에 무방비다. SROS2는 DDS Security 표준 위에 구축된 ROS2 보안 레이어다. 1. SROS2가 제공하는 것 인증 (Authenticatio...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 런던 City의 일부 고층 건물은 계획 허가를 쉽게 받기 위해 무료 공공 옥상 테라스를 넣었고, 예약 없이 들를 수 있는 전망 공간도 늘어남 Sky...

이 글은 GeekNews - 개발/기술/스타트업 뉴스 서비스 블로그에 게시된 글을 자동으로 가져온 것입니다. 더 자세한 내용과 원문은 아래 링크를 참고해 주세요. ➡️ 원문 보러 가기 원문 요약 Codex를 쓰다 보면 코드는 잘 고치는데, 설명은 가끔 “그래서 이게 무슨 말이지?” 싶을 때가 많았습니다. 파일명/함수명 중심 설명 Codex...