서론: 노드가 많아질수록 런치 파일이 필요하다
실제 로봇 시스템은 수십 개의 노드가 함께 뜬다. 터미널을 열어 하나씩 실행하면 금방 관리가 불가능해진다. ROS2 런치 시스템은 Python 코드로 전체 시스템 구동을 선언한다.
1. ROS1 vs ROS2 런치
ROS1은 XML(.launch), ROS2는 Python(.launch.py)을 기본으로 쓴다. Python이기 때문에 조건 분기, 환경변수 참조, 반복 생성이 가능하다.
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| ROS1: <node pkg="..." type="..." name="..."/>
ROS2: Node(package='...', executable='...', name='...')
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2. 기본 구조
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| # my_robot/launch/bringup.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='my_robot',
executable='sensor_node',
name='lidar',
output='screen',
parameters=[{'frame_id': 'lidar_link'}],
),
Node(
package='my_robot',
executable='controller_node',
name='controller',
remappings=[
('/cmd_vel', '/robot/cmd_vel'), # 토픽 리매핑
],
),
])
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모든 런치 파일은 generate_launch_description() 함수를 반환해야 한다.
3. 런치 인수 (Arguments)
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| from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
use_sim = LaunchConfiguration('use_sim_time')
return LaunchDescription([
DeclareLaunchArgument(
'use_sim_time',
default_value='false',
description='시뮬레이션 시간 사용 여부',
),
Node(
package='my_robot',
executable='my_node',
parameters=[{'use_sim_time': use_sim}],
),
])
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| # 인수 전달
ros2 launch my_robot bringup.launch.py use_sim_time:=true
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4. 런치 파일 포함
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| from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
nav2_dir = get_package_share_directory('nav2_bringup')
return LaunchDescription([
# 다른 런치 파일 포함
IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource(
os.path.join(nav2_dir, 'launch', 'bringup_launch.py')
),
launch_arguments={'use_sim_time': 'false'}.items(),
),
# 추가 노드
Node(
package='my_robot',
executable='mission_node',
),
])
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5. 조건 실행
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| from launch.actions import OpaqueFunction
from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition
def generate_launch_description():
use_rviz = LaunchConfiguration('use_rviz')
return LaunchDescription([
DeclareLaunchArgument('use_rviz', default_value='true'),
# use_rviz=true 일 때만 실행
Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
condition=IfCondition(use_rviz),
),
# use_rviz=false 일 때만 실행
Node(
package='my_robot',
executable='headless_monitor',
condition=UnlessCondition(use_rviz),
),
])
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6. 이벤트 핸들러
프로세스가 종료됐을 때 다른 노드를 재시작하거나 전체 시스템을 종료할 수 있다.
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| from launch.actions import RegisterEventHandler
from launch.event_handlers import OnProcessExit
from launch.actions import Shutdown
def generate_launch_description():
critical_node = Node(
package='my_robot',
executable='critical_node',
name='critical',
)
return LaunchDescription([
critical_node,
# critical_node 가 종료되면 전체 런치 종료
RegisterEventHandler(
OnProcessExit(
target_action=critical_node,
on_exit=[Shutdown()],
)
),
])
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7. 파라미터 파일 로드
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| import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
def generate_launch_description():
param_file = os.path.join(
get_package_share_directory('my_robot'),
'config',
'params.yaml'
)
return LaunchDescription([
Node(
package='my_robot',
executable='my_node',
parameters=[param_file], # YAML 파일 직접 전달
),
])
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| # config/params.yaml
my_node:
ros__parameters:
speed: 0.5
max_range: 5.0
frame_id: "base_link"
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8. 런치 파일 설치 (CMakeLists.txt / setup.py)
런치 파일은 install 디렉터리에 복사돼야 ros2 launch로 찾을 수 있다.
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| # setup.py
import os
from glob import glob
setup(
...
data_files=[
('share/ament_index/resource_index/packages',
['resource/' + package_name]),
('share/' + package_name, ['package.xml']),
# 런치 파일 설치
(os.path.join('share', package_name, 'launch'),
glob('launch/*.launch.py')),
# 설정 파일 설치
(os.path.join('share', package_name, 'config'),
glob('config/*.yaml')),
],
)
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9. Day 1 체크리스트
generate_launch_description()으로 여러 노드를 한 번에 실행했다.DeclareLaunchArgument로 런치 인수를 선언하고 CLI에서 전달했다.IncludeLaunchDescription으로 Nav2 등 외부 런치 파일을 포함했다.IfCondition으로 조건부 노드 실행을 구현했다.setup.py에 런치 파일과 config 파일 설치 경로를 추가했다.
다음 글 예고
Day 2에서는 파라미터와 라이프사이클 노드를 다룬다. 런타임 파라미터 변경, 파라미터 콜백, 그리고 노드 상태를 제어하는 Lifecycle Node 패턴을 정리한다.